中华人民共和国道路交通安全法实施条例要求十二岁以下儿童不能上道路骑行：
第七十二条 在道路上驾驶自行车、三轮车、电动自行车、残疾人机动轮椅车应当遵守下列规定：
(一)驾驶自行车、三轮车必须年满 12 周岁；
这里对道路没有明确的定义，但肯定包括普通公路和城市公路。对于亲子骑行，城市绿道可能是一种合法的选择。北京已经有非常多的城市绿道，从几公里到上百公里不等，足以让小朋友开展骑行活动。
更详细的信息可参考北京市级绿道系统规划，对每条绿道都有详细的地图和介绍。该文件是 2014 年起草，也就是现在很多规划事实上已经建成了。
2020 年有绿地系统规划：北京市绿地系统规划。不过更多针对公园湿地，缺少道路地图。
Q. E. D.
